Brunomaster Corporation

Latabot, el R2D2 Argentino

Se acuerdan de R2D2, el robotito de Star Wars, que parecia un secarropas y servia para todo? bueno, este tiene un millon menos de funciones y se puede hacer en casa.

Se trata de un autómata microprogramado con 2 ojos sensoriales con el propósito de realizar una tarea que ningún ser humano haría, ya que es muy estúpido seguir una línea.

Los ojos del robot

Para que este individuo vea algo, necesita ojos, en este caso utilice 2 sensores CNY70, se puede utilizar otro tipo, pero este fue el mas fácil de adaptar, el cual es un sensor infrarrojo de corto alcance basado en un emisor de luz y un receptor formado por un fototransistor, ambos apuntando en la misma dirección, cuyo funcionamiento se basa en la capacidad de reflexión del objeto, y la detección del rayo reflectado por el receptor. Para ayudar al sensor le coloqué un pequeño foco para que hiciera mas contraste (si miran bien las fotos van a ver que es de un juego de luces del pinito de navidad).

Los pies del robot

Para que la torta esta se mueva, utilice 2 motores de compactera (los que giran el disco, ya que tienen el eje mas largo), los cuales son manejados por el integrado L293B, como tercera pata agregue algo que encontré en una casetera (la ruedita que muerde la cinta del casete). Este integrado funciona así: se deben conectar ambos pines del motor en el IC, ya que lo que hace es invertir la polaridad en estos pines dependiendo del estado de 2 patitas, ejemplo si las patitas están en +- el motor gira > y si están -+ gira <, si tienen la misma polaridad (++ ó --) el motor no gira, se recomienda --.

El cerebro del robot

Para que todo esto funcione se implemento un PIC 16F84A con su correspondiente programa, es cual es optativo por el usuario por medio del switch colocado, según se lo prefiera se puede hacer que el robot siga una línea negra en fondo blanco o viceversa por el centro, por la derecha o por la izquierda de dicha línea ( el color de la línea y del fondo se deben tener cuenta en el programa), estoy desarrollando una versión para que el robot decida la que mas le convenga, ya que si va muy rápido y se sale de la línea, depende del soft. el encontrarla. En la carpeta “LATABOT” del archivo “suficiente para armarlo.rar” se encuentra el soft optativo y en la carpeta “xcentro” esta el soft para que vaya solo por el centro (a veces es lo mejor si va lento y la pista no es muy complicada) todo compilado con MPLab de Microchip, pero pueden programarlo con el ICProg (lo tengo posteado) utilizando el Programador que esta en el mismo post que el ICProg, solo les hace falta el *.hex, también esta el código asembler para que lo vean y retoquen a su gusto ( mándenme ideas).

Funcionamiento

Para entender como funciona deben estudiar el código asembler (con revisar xcentro.asm basta), el integrado 40106B lo único que hace es invertir lo que el PIC le mande para tener +- ó -+ en la selección de giro de cada motor ( si manda +, este va al L293B y también entra al 40106B, invirtiéndose para entrar también al L293B, obteniéndose +-)
Descargas

Lo suficiente para armarlo
http://rapidshare.com/files/90972820/suficiente_para_armarlo.rar.html

Actualizado en megaupload : http://www.megaupload.com/?d=WN9BEZ6X

Fotos
http://rapidshare.com/files/90973201/fotos.rar.html

Videos
http://rapidshare.com/files/90973431/videos.rar.html

Esquemas originales: http://www.megaupload.com/?d=L3HSUK4B

Son solo los esquematicos de Livewire, para que vean maneras mas economicas de fabricar el bicho este. Los PCB no los tengo hechos por que me dan fiaca, algun dia los voy a hacer y subir ( ademas no pidan todo de arriba coditos de oro, aporten algo)

Adjunto el archivo con los circuitos impresos de la versión que armé y versión mejorada ( me tome la molestia por ustedes). Además se incluye el programa original y el selectivo by user (obvio, sino no funca), el esquema de la chapa que corte para hacer la estructura de los motores (use la chapa que viene en las jaulas para que los pájaros garquen), el diagrama del circuito y unas fotos y videos del artefacto funcionando para que vean que existe y funca. Si ven en los videos que se va al carajo es por que la pista esta hecha como el culo ó va muy rápido ó no ve bien la pista.

Lista de componentes:

Resistencias:
2 x 4.7KΩ...........................................................0.08
2 x 220Ω.............................................................0.08
1 x 100Ω..............................................................0.04
8 x 10KΩ (opcional pero recomendado).......0.32
1 X 10KΩ (preset vertical).................................0.15

Capacitores:
2 x 22nF (para el cristal del pic).........................0.22
1 x 100nF.................................................................0.11

Integrados, semiconductores y otros:
1 diodo 1N4007 (o cualquiera de uso comun)...0.15
2 x CNY70 (sensores opticos reflexivos)..............10
1 x 16F84 (pic)............................................................13
1 x L193B.....................................................................10
1 x 40106B.....................................................................1
1 x cristal de 4Mhz.........................................................1
1 x dip switch (4 interruptores chiquititos)...............2
3 pines y un jumper para conmutar 9-5v a los motores.....?
zocalos para los integrados (a gusto del constructor)
2 motores (yo use los de las lectoras de CD, los que giran el disco ya que tienen el eje largo)
Costo aproximado (sin contar los motores ni la bateria): 38.15

PARA QUE QUEDE CLARO:
Codigo fuente : carpeta LATABOT dentro del rar
Schemaric : Robor Latita de gaseosa.lvw
PCBs a imprimir : en "diseño original.rar" dentro de "suficiente para armarlo.rar"

Algunas fotitos:

Algunos videos:

link: http://www.youtube.com/watch?v=SubHU4cNQEA

link: http://www.youtube.com/watch?v=eYBnGobGHyU

link: http://www.youtube.com/watch?v=S7j7HN_wY5E

*****Pueden darle las forma que gusten, no es necesario que hagan las placas redondas (ni siquiera que las hagan, pueden armarlo en una protoboard, asi despues usan los componentes para otra cosa)*****

Nota: las placas tienen forma circular para que quepan dentro de una lata de gaseosa, y así pintarla como R2D2 (el robotito de Star Wars que servia para todo). Cuando lo pinte subo un par de fotos. Si quieren armarlo, puedo pasarles la forma original del circuito ( es cuadrado y ocupa 9 x 6.5cm), además de otras alternativas para no usar el PIC ni el L293B, pero me parece mejor con PIC ya que se puede programar el robot para otra cosa (que baile por ejemplo).

• Todos mis pcb se abren con PCB Wizard
• Todos mis esquemas se abren con Livewire
• Todos mis post funcionan, solo pídanme los videos o fotos.